Федеральноеагентство по рыболовству
Федеральноегосударственное образовательное учреждение
высшегопрофессионального образования
«Астраханскийгосударственный технический университет»
«УТВЕРЖДАЮ»
заведующий кафедрой АТП
Есауленко В.Н.
«_____» _________ 2011г.
Курсовойпроект
«Расчетодноконтурной автоматической системы регулированиятемпературы печи котельного агрегата»
Пояснительнаязаписка КП 220301.072676.2011
проект выполнил
ст.гр. ДИА-41 Югов С.Г.
руководитель к.т.н.,доц. Кокуев А. Г.
Астрахань 2011г.
АстраханскийГосударственный Технический Университет
Кафедра«Автоматизация технологических процессов»
Дисциплина«Теория автоматического управления»
Специальность«Автоматизация технологических процессов и производств»
Курс 4 Группа ИА-41Семестр 7
ЗАДАНИЕ
на курсовойпроект (работу) студента Югова С.Г.
1. Темапроекта (работы): расчет одноконтурной автоматической системы регулирования.
2. Сроксдачи студентом законченного проекта:
3. Исходныеданные к проекту: кривая разгона объекта регулирования по каналу регулирующеговоздействия.
4. Содержаниерасчетно-пояснительной записки (перечень подлежащих разработке вопросов): 1.Передаточная функция объекта управления; 2. Расчет и построение переходнойфункции; 3. Получение аппроксимирующих передаточных функций для объектауправления; 4. Расчет и построение частотных характеристик объекта управления;5. Расчет оптимальных настроек регулятора методом расширенных частотныххарактеристик; 6. Расчет и построение КЧХ замкнутой системы; 7. Построениепереходного процесса по возмущению в системе регулирования приближеннымиметодами; 8. Оценка качества переходного процесса по возмущению.
5. Переченьграфического материала: частотные характеристики объекта управления; переходныепроцессы по каналам управления и возмущения; схема моделирования; криваянастроек регулятора; КЧХ замкнутой системы регулирования.
6. Датавыдачи задания:
Руководитель к.т.н.,доц. Кокуев А.Г.
Выполнил Югов С.Г.
Календарный план Наименование этапов курсового проекта (работы) Срок выполнения этапов проекта (работы) Примечание 1 Получение задания 6.09.2010 2 Введение 12.09.2010 3 Краткие теоретические сведения 16.09.2010 4 Расчет одноконтурной АСР 8.10.2010 5 Заключение 22.10.2010 6 Список литературы 25.11.2010 7 Графическая часть 26.01.2011
Студент
Руководитель
Введение
Современныеавтоматизированные системы управления техническими процессами требуютзначительного количества и разнообразия средств измерений, обеспечивающихвыработку сигналов измерительной информации в форме, удобной для дистанционнойпередачи, сбора, дальнейшего преобразования, обработки и передачи.
В настоящее времясуществует большое число различных по своему назначению систем автоматическогорегулирования. Одни из них поддерживают заданную температуру, давление, расходжидкости или газов в объектах регулирования, другие изменяют эти параметры поразличным законам.
Автоматические системыприменяют и для управления скоростью вращения гидравлических и паровых турбин,дизелей, регулирования напряжения на электростанциях. Их используют также длярегулирования мощности в ядерных энергетических реакторах, удержанияэлектронного пучка в линейных ускорителях, регулирование тока в физическихустановках.
Автоматизация — этоприменение комплекса средств, позволяющих осуществлять производственныепроцессы без непосредственного участия человека, но под его контролем.Автоматизация производственных процессов приводит к увеличению выпуска,снижению себестоимости и улучшению качества продукции, уменьшает численностьобслуживающего персонала, повышает надежность и долговечность машин, даетэкономию материалов, улучшает условия труда и техники безопасности.
Автоматизацияагрегатов включает в себя автоматическое регулирование, дистанционноеуправление, технологическую защиту, теплотехнический контроль, технологическиеблокировки и сигнализацию.
Автоматическоерегулирование обеспечивает ход непрерывно протекающих процессов впарогенераторе (питание водой, горение, перегрев пара и др.)
Системы управлениясовременными химико-технологическими процессами характеризуется большим числомрегулируемых параметров. Так, что контуров регулирования сложныххимико-технологических комплексов может достигать нескольких сотен.
В качестве регуляторовв подавляющем большинстве систем управления в нефтехимии, нефтепереработке,энергетике, металлургии и др. отраслях промышленности России и зарубежных странв основном используются так называемые типовые промышленные регуляторы П-, ПИ-и ПИД-законы регулирования. Широкий диапазон изменения настроечных параметровтиповых регуляторов позволяет использовать их для управления процессами сразличной инерционностью, обеспечивает их взаимозаменяемость, удобство вэксплуатации и, в конечном счете, надежность систем управления.
Несмотря на развитиетеории оптимального управления, разработку серийных регуляторов с переменнойструктурой, типовые законы регулирования по-прежнему составляют значительноебольшинство в системах управления промышленными процессами. Вавтоматизированных системах управления технологическими процессами (АСУТП),реализованных на основе мини- и микро-ЭВМ, доля типовых законов (алгоритмов)все еще велика, в особенности на нижних уровнях управления. В числе алгоритмовуправления, реализуемых микропроцессорными контроллерами типа «Ремиконт», ПИ- иПИД-законы являются одними из основных. В современных микропроцессорныхсистемах Микро-Z и МОД-300управление на нижнем уровне в значительной степени также осуществляется потиповым законам, реализованным цифровым способом.
Указаннымиобстоятельствами объясняется внимание, уделяемое проблеме расчета настроечныхпараметров типовых регуляторов учебными программами вузов соответствующихспециальностей. Значительная часть существующих в настоящее время промышленныхАСР являются одноконтурными. Это объясняется целым рядом причин. Но последнююроль играют в этом отсутствие надежных технических средств и сложностьалгоритмов расчета, требующих большого объема информации. В то же время широкоприменяемые на практике каскадные АСР, системы с дифференцированиемпромежуточной переменной и другие в силу специфики их динамических свойствприводятся к одноконтурным и рассчитываются в 2 этапа как одноконтурные.
Это же относится и кмногомерным системам, расчет настроек которых во многих случаях сводится кмногократному расчету приведенных одноконтурных. Таким образом, методы иалгоритмы расчета настроек одноконтурных АСР, рассматриваемые в пособии,являются основой расчета систем более сложной структуры. К настоящему времени разработанодостаточно большое число приближенных и точных методов и методик расчета настроек.
Отдельную группусоставляют приближенные методы (экспресс методы), позволяющие по минимумуинформации о динамике процесса определить параметры настройки регулятора.
Точные методы,использующие полную информацию о динамике процесса, требуют определенныхвычислительных затрат и, как правило, обеспечивают минимум некоторых критериевоптимальности.
Понятие о котельнойустановке
Паровым котломназывается комплекс агрегатов, предназначенных для получения водяного пара.Этот комплекс состоит из ряда теплообменных устройств, связанных между собой ислужащих для передачи тепла от продуктов сгорания топлива к воде и пару.Исходным носителем энергии, наличие которого необходимо для образования пар изводы, служит топливо.
Основными элементамирабочего процесса, осуществляемого в котельной установке, являются:
1) процесс горениятоплива,
2) процесс теплообменамежду продуктами сгорания или самим горящим топливом с водой,
3) процесспарообразования, состоящий из нагрева воды, ее испарения и нагрева полученногопара.
Во время работы вкотлоагрегатах образуются два взаимодействующих друг с другом потока: потокрабочего тела и поток образующегося в топке теплоносителя. В результате этоговзаимодействия на выходе объекта получается пар заданного давления и температуры.
Одной из основныхзадач, возникающей при эксплуатации котельного агрегата, является обеспечениеравенства между производимой и потребляемой энергией. В свою очередь процессыпарообразования и передачи энергии в котлоагрегате однозначно связаны с количествомвещества в потоках рабочего тела и теплоносителя.
Горение топливаявляется сплошным физико-химическим процессом. Химическая сторона горенияпредставляет собой процесс окисления его горючих элементов кислородом,проходящий при определенной температуре и сопровождающийся выделением тепла.Интенсивность горения, а так же экономичность и устойчивость процесса горениятоплива зависят от способа подвода и распределения воздуха между частицамитоплива. Условно принято процесс сжигания топлива делить на три стадии:зажигание, горение и дожигание. Эти стадии в основном протекают последовательново времени, частично накладываются одна на другую.
Расчет процесса горенияобычно сводится к определению количества воздуха в м3, необходимого длясгорания единицы массы или объема топлива количества и состава тепловогобаланса и определению температуры горения.
Значение теплоотдачизаключается в теплопередаче тепловой энергии, выделяющейся при сжиганиитоплива, воде, из которой необходимо получить пар, или пару, если необходимоповысить его температуру выше температуры насыщения. Процесс теплообмена вкотле идет через водогазонепроницаемые теплопроводные стенки, называющиесяповерхностью нагрева. Поверхности нагрева выполняются в виде труб. Внутри трубпроисходит непрерывная циркуляция воды, а снаружи они омываются горячимитопочными газами или воспринимают тепловую энергию лучеиспусканием. Такимобразом, в котлоагрегате имеют место все виды теплопередачи: теплопроводность,конвекция и лучеиспускание. Соответственно поверхность нагрева подразделяетсяна конвективные и радиационные. Количество тепла, передаваемое через единицуплощади нагрева в единицу времени носит название теплового напряженияповерхности нагрева. Величина напряжения ограничена, во-первых, свойствами материалаповерхности нагрева, во-вторых, максимально возможной интенсивностьютеплопередачи от горячего теплоносителя к поверхности, от поверхности нагрева кхолодному теплоносителю.
Интенсивностькоэффициента теплопередачи тем выше, чем выше разности температуртеплоносителей, скорость их перемещения относительно поверхности нагрева и чемвыше чистота поверхности.
Образование пара вкотлоагрегатах протекает с определенной последовательностью. Уже в экранныхтрубах начинается образование пара. Этот процесс протекает при большихтемпературе и давлении. Явление испарения заключается в том, что отдельныемолекулы жидкости, находящиеся у ее поверхности и обладающие высокимискоростями, а следовательно, и большей по сравнению с другими молекуламикинетической энергией, преодолевая силовые воздействия соседних молекул,создающее поверхностное натяжение, вылетают в окружающее пространство. Сувеличением температуры интенсивность испарения возрастает. Процесс обратныйпарообразованию называют конденсацией. Жидкость, образующуюся при конденсации,называют конденсатом. Она используется для охлаждения поверхностей металла впароперегревателях.
Пар, образуемый вкотлоагрегате, подразделяется на насыщенный и перегретый. Насыщенный пар в своюочередь делится на сухой и влажный. Так как на теплоэлектростанциях требуетсяперегретый пар, то для его перегрева устанавливается пароперегреватель, вкоторых для перегрева пара используется тепло, полученное в результате сгораниятоплива и отходящих газов. Полученный перегретый пар идет на технологическиенужды.
Автоматическоерегулирование котельных установок
Система автоматическогорегулирования котельных установок обеспечивает изменение производительностиустановки при сохранении заданных параметров (давления и температуры пара) и максимальногоКПД установки. Кроме того, повышает безопасность, надежность и экономичностьработы котла, сокращает количество обслуживающего персонала и облегчает условияего труда. Автоматическое регулирование котла включает регулирование подачиводы, температуры перегретого пара и процесса горения. При регулированиипитания котла обеспечивается соответствие между расходами воды, подаваемой вкотел, и вырабатываемого пара, что характеризуется постоянством уровня воды вбарабане.
Регулирование питаниякотлов малой производительности обычно осуществляется одноимпульснымирегуляторами, управляемыми датчиками изменения уровня воды в барабане. В котлахсредней и большой паропроизводительности с малым водяным объемом применяютсядвухимпульсные регуляторы питания котла по уровню воды и расходу пара, а такжетрехимпульсные. Управляющие питанием котла по уровню воды, расходу пара иперепаду давлений на регулирующем клапане.
Регулированиетемпературы пара осуществляется регулятором, управляемым датчиками изменения температурыперегретого пара на выходе из пароперегревателя, изменения температуры пара впромежуточном коллекторе пароперегревателя и изменения температуры газов вгазоходе пароперегревателя, а иногда еще датчиком изменения давления пара.
Регулирование процессагорения в топке котла (в соответствии с расходом пара) осуществляетсярегуляторами подачи топлива II,воздуха III и регулятором тяги IV(см. рис 3.22). Регуляторы подачи топлива IIи воздуха III управляются датчикомизменения давления перегретого пара I,а регулятор тяги IV – датчикомизменения разрежения в топке 7 котла.
/>
Рисунок 2. Схемаавтоматического регулирования котельной установки
1 —бункер угля;
2—шароваямельница;
3 — сепаратор;
4 —циклон;
5 —бункер пыли:
6 -мельничныйвентилятор;
7 —топка котла;
8 —барабан котла;
9—пароперегреватель;
10 —пароохладитель;
11 —экономайзер;
12-воздухоподогреватель;
13 —вентилятор;
14 —дымосос; I —датчик измерения давления перегретого пара:
II—регулятор топлива;
III —регулятор воздуха;
IV — регулятортяги;
V —регулятор загрузки мельницы;
VI — регулятор температурымельницы.
В котельных установках,работающих на пылевидном топливе, осуществляется также регулирование работыпылеприготовительной системы регулятором Vзагрузки мельниц, обеспечивающим постоянство загрузки шаровых барабанныхмельниц и регулятором VIтемпературы пылевоздушной смеси за мельницей. Для предупреждения персонала онедопустимости отклонения важнейших параметров котельной установки от заданныхслужат звуковые и световые сигнализаторы предельных уровней воды в барабане,предельных температур перегретого пара и низшего давления питательной воды.
Для обеспечения правильнойпоследовательности операций при пуске и остановке механизмов применяетсяблокировка. Так, при аварийном отключении дымососов отключаются дутьевыевентиляторы и прекращается подача топлива в топку.
Работа котельныхустановок должна быть надежной, экономичной и безопасной для обслуживающегоперсонала. Для выполнения этих требований котельные установки эксплуатируются всоответствии с правилами устройства и безопасной эксплуатации паровых котлов ирабочими инструкциями, составленными на основе правил Госгортехнадзора с учетомместных условий и особенностей оборудования.
Котел должен бытьоборудован необходимым количеством контрольно-измерительных приборов,автоматической системой регулирования важнейших параметров котла, защитнымиустройствами, блокировкой и сигнализацией. Режимы работы котла должнысоответствовать режимной карте, в которой указываются рекомендуемыетехнологические и экономические показатели его работы: параметры пара ипитательной воды, содержание СO2в газах, температура и разрежение по газовому тракту, коэффициент избыткавоздуха и т.п. Большинство современных котельных установок полностьюавтоматизированы.
При нарушениинормальной работы котла в следствие неисправностей, которые могут привести каварии, он должен быть немедленно остановлен. Капитальный ремонт котловпроизводится через каждые два-три года. Котел периодически подвергаетсятехническому освидетельствованию по трем видам:
– наружныйосмотр (не реже одного раза в год);
– внутреннийосмотр (не реже одного раза в четыре года);
– гидравлическоеиспытание (не реже одного раза в восемь лет).
Регулированиетемпературы перегретого пара
Регулирование tneосуществляется пароохладителями.Обычно используются пароохладители впрыскивающеготипа (рис. 1.2). Они представляют собой участок паропровода, внутрь которогопри помощи форсунок впрыскивается охлаждающая среда. Снижение температурыпроисходит за счет испарения капель среды. На участке, где происходитиспарение, внутри трубопровода есть защитная металлическая рубашка – нужна,чтобы капли не попадали на
стенки труб, т.к. ониработают под давлением и на них будут образовываться трещины. Проще всего былобы впрыскивать питательную воду в необходимом количестве (так делают назападе).
В России экономят насистемах очистки воды, поэтому питательная вода грязная и соль будет оседать настенках. В России впрыскивают конденсат, который образуется из-за охлаждениячасти насыщенного пара в водяном экономайзере (конденсационная установка, рис.1.3). На котлах низкого давления используются поверхностные пароохладители.
Таким образом,пароохладитель позволяет изменить в сторону уменьшения.
/>
Рис.1.2. Пароохладительвпрыскивающего типа.
/>
Рис. 1.3.Конденсационная установка.
Обычно, на котлахимеются системы автоматического регулирования, в том числе и tne. Вданном случае регулирование осуществляется изменением расхода конденсата навпрыск.
Регулированиетемпературы перегрева нужно:
1. Современные котлыработают в широком диапазоне нагрузок. Производительность по пару меняется от100% до 50% (и даже до 30%). При снижении производительности в два раза, котелсжигает примерно в два раза меньше топлива, расход продуктов сгорания такжеснижается в двое. Т.к. конструкция неизменна, то скорость газов снизится в двараза, а коэффициент теплопередачи k убывает. Тепловосприятие ПП ( H – площадьповерхности нагрева), т.к. конструкция не меняется? а температурный напоруменьшается при снижении нагрузки. В связи с этим и будет снижаться. Припроектировании поверхность нагрева ПП выбирают такой, чтобы поддерживалась наминимальной нагрузке, но тогда на номинальной нагрузке 100% эта поверхностьбудет избыточной и ее лишнее тепловосприятие компенсируется при помощипароохладителей.
2. Котел – сложнаядинамическая система, которая непрерывно находится под влиянием внешнихвоздействий:
а) Плановые и аварийныеостановки мельниц
b) Изменение режимов работы тягодутьевых машин
c) Переход котла в процессе работы с одного топлива на другое (даже качествоодного топлива непрерывно меняется).
3. Знания и расчетные методики несовершенны (возможно даже есть ошибки).Пароохладитель позволяет компенсировать.
4. Пароохладительустанавливается перед теми ступенями ПП, которые работают в наиболее тяжелыхтемпературных условиях. Снижение температуры перед ними повышает их надежность.
Динамические свойстваобъекта регулирования по каналу регулирующего воздействия определены кривойразгона.
Регулируемая величина —температура Q (°С) нагревательной печи. Криваяразгона получена при скачкообразном изменении подачи топлива (газа) — xвх(% х.р.о.). Максимальный расход газа 40000 нм3/час.
Безразмерная криваяразгона и вариант задания представлен в таблицах 1 и 2.
Таблица 1
/> 1 3 7 11 15 18 21 23 26 27 28 29 29,5 30 30
/> 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Таблица 2Вариант
xвх имп, % х.р.о.
at, сек
аQ, °С Регулятор Метод расчета 2 25 25 1,5 ПИ М=1,62
1. Построить кривуюразгона в размерном виде и определить по ней динамические параметры объекта – k,T, τ,ε,ρ.Записать передаточную функцию, аппроксимирующие объект сочетанием инерционногозвена первого порядка с запаздыванием — />.
Для того чтобы получитькривую разгона в размерном виде умножим ее безразмерные значения насоответствующие масштабные коэффициенты, результат запишем в таблице 3.
Таблица 3
/> 1,5 4,5 10,5 16,5 22,5 27 31,5 34,5 39 40,5 42 43,5 44,25 45 45
/> 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400
/>
Определениединамических параметров объекта:
Т=170 с — постояннаявремени объекта
/>— коэффициент усиленияобъекта;
/>— степеньсамовыравнивания;
/>— скорость разгона;
t=70c — полное запаздывание объекта;
tт=35c — транспортное запаздываниеобъекта.
/>
2. Определить по кривойразгона методом интегральных площадей (Симою) передаточную функциюрегулируемого объекта — />
Передаточную функциюобъекта представим в виде:
/> />
где τ –транспортное запаздывание; k– коэффициент усиления; T3,T2,T1– постоянные времени.
Постоянные времени T3,T2,T1определим по следующим формулам:
/> , где dt=30 – шаг дискретизации;
/> , где α = dt/T1;
/>.
/>– значение переходнойхарактеристики в i-й моментвремени />
/>
/>
/>
Перепишем передаточнуюфункцию объекта, подставляя найденные коэффициенты:
/>
3. Решить полученное изпередаточной функции, дифференциальное уравнение при заданном значении входа xвх,построить расчетную кривую разгона и сопоставить ее с заданной. Представить динамическуюмодель объекта соединением типовых динамических звеньев, смоделировать объектна базе имитационного моделирования (Simulink), получить на модели кривуюразгона и сравнить ее с рассчитанной
Из передаточной функцииобъекта /> получаемдифференциальное уравнение:
/>
Решим этодифференциальное уравнение без учета запаздывания.
Подставим в этоуравнение известные значения:
/>
Начальные условия:
/>
Характеристическоеуравнение имеет вид:
/>
Корнихарактеристического уравнения:
/>
/>
Общее решение имеетвид:
/>
Частное решение:
/>
/>
/>
/>
Для нахождениякоэффициентов С1, С2, С3воспользуемсяначальными условиями:
/>
/>
Решим эту системууравнений матричным методом
/>
/>
Таким образом,уравнение кривой разгона, учитывая запаздывание, имеет вид:
/>
Q, °С />
Объект управления />/>можно представить вследующем виде:
/>
/>
/>
/> />/> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
/> – усилительное звено;
/> – звено чистогозапаздывания;
/>– апериодическое звенопервого порядка;
/> – колебательное звено;
где />;
/>;
/>
Q, °С />
4. Рассчитать ипостроить частотные характеристики объекта регулирования (КЧХ, АЧХ и ФЧХ).
Имеем объектуправления:
/>
Для того, чтобыпостроить частотные характеристики объекта, перейдем от преобразований Лапласак преобразованиям Фурье. Для этого сделаем замену />
/>
Разложим знаменатель намножители:
/>
Амплитудно-частотнаяхарактеристика (АЧХ) имеет вид:
/>
/>/>
A(w), °C
w, c-1 />
Фазо-частотнаяхарактеристика (ФЧХ):
/>
w, c-1
j(w), рад />
Комплексная частотнаяхарактеристика (КЧХ):
/>
5. Для заданногорегулятора заданным методом рассчитать оптимальные значения параметровнастройки, обеспечивающих заданный запас устойчивости системы регулирования икачество переходных процессов. Расчет параметров ведется по расширеннымчастотным характеристикам.
Передаточная функцияПИ-регулятора имеет вид/>
/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>
Рассчитаем оптимальныенастроечные параметры методом расширенных частотных характеристик для М=1,62
М=(1+/>)/2м
м=0,35
Для этого в выражениепередаточной функции подставим />:
/>
Разложим знаменатель намножители:
/>
Расширеннаяамплитудно-частотная характеристика (АЧХ):
/>
Расширеннаяфазо-частотная характеристика (ФЧХ):
/>
Воспользуемся критериемНайквиста
/>
/>
/>
/>
/>
Отсюда:
/>
/>
Выбор параметровнастройки: точек С1 и С0
/>
Выберем точку правеемаксимума:
C1=0.2;
C0=0.0012;
6. Составитьструктурную схему системы регулирования (при найденных оптимальных настройкахрегулятора). Получить передаточную функцию замкнутой системы относительно внешнеговозмущающего воздействия. В качестве передаточной функции объекта относительновозмущающего воздействия взять передаточную функцию />,определенную в п.1.
/>
/> —передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию.
/>
7. Рассчитать и построитьКЧХ замкнутой системы относительно возмущающего воздействия.
/>
Сделаем замену />
/>
Рассмотрим 2-ю скобкузнаменателя:
Ее реальная часть:
/>
Ее мнимая часть:
/>
Запишем это комплексноечисло в показательной форме в виде:
/>,
где /> и/>.
Аналогично запишемпервую скобку знаменателя:
/>,где /> и/>.
Числитель можнозаписать в виде:
/>
/>
По полученнойаналитически комплексной частотной характеристике строим годограф.
/>
8. Методом Акульшинапостроить переходный процесс в системе регулирования при единичномскачкообразном возмущающем воздействии. Смоделировать систему в программеMatlab, получить переходной процесс при заданном возмущающем воздействии исравнить его с расчетным.
Простейшим методомприближенного построения переходных процессов по частотным характеристикамявляется метод Акульшина. Исследуемый переходный процесс представляетсяв виде элемента некоторой периодической функции, период которой равенудвоенному значению длительности процесса. Тогда входная величина в случаескачкообразного возмущающего воздействия может быть представлена следующимрядом Фурье:
/>
Так как рассматриваемаясистема линейна, то колебания выходной (регулируемой) величины могут бытьпредставлены только единственным образом в виде ряда Фурье:
/>
/>;
/>;
/>
Отсюда:
/>
/>
/>
9. Оценить качество полученногопереходного процесса
1. Времярегулирования tр=2000с;
2. Перерегулирование/>;
3. Времядостижения первого максимума: tmax=500с;
4. Частотапереходного процесса />с-1
5. Коэфф. затухания за1 период: />
10. Вывод
В ходе выполнениякурсовой работы исследовали заданную систему:
— построили кривуюразгона, в результате получили передаточную функцию методом Симою;
— построили частотныехарактеристики объекта регулирования;
— рассчиталиоптимальные настройки ПИ-регулятора, обеспечивающие заданный запас устойчивостии качество переходных процессов;
— построили переходнойпроцесс в системе регулирования при скачкообразном возмущающем воздействии;
— определили качествополученного процесса, из которого:
/> />
/>,по методу Акульшина
Так как />, значит метод Акульшинадает достаточно точный результат
11. Списоклитературы:
1.«Методы Классической и Современной Теории Автоматического Управления», т.1,2под.ред. Н.Д.Егупова, М., изд. МГТУ им.Баумана, 2004.
2. «Теория АвтоматическогоУправления», т.1 под. ред. А.А. Воронова, М., «Высшая Школа», 1986
3. Б.Р.Андриевский,А.Л.Фрадков «Элементы Математического Моделирования», С.-П. «Наука», 2001