Лабораторна роботаТема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності відвеличний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
1. Промисловий робот МП-9С, призначений для пересуваннявиробів згідно з своїми технічними даними.
2. Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.
3. Штангенциркуль і лінійка.
4. Набір деталей.
Кількісною величиною,що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціюваннябудемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа іточкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання:помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовленняелементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятораробота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежатьвід умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціюванняпромислових роботів.
Вводимо програму:
F300 — Поворот вліво.
F000 — Висування руки.
F100 — Втягування руки.
точність позиціювання промисловий робот
Отримані дані заносимо в таблицю: № досл.
Частинне значення xi, мк
xi — а
(xi — а) 2 1 1 -3,96 15,6816 2 2 -2,96 8,7616 3 4 -0,96 0,9216 4 2 -2,96 8,7616 5 5 0,04 0,0016 6 2 -2,96 8,7616 7 3 -1,96 3,8416 8 4 -0,96 0,9216 9 5 0,04 0,0016 10 5 0,04 0,0016 11 6 1,04 1,0816 12 4 -0,96 0,9216 13 5 0,04 0,0016 14 5 0,04 0,0016 15 6 1,04 1,0816 16 4 -0,96 0,9216 17 6 1,04 1,0816 18 5 0,04 0,0016 19 4 -0,96 0,9216 20 8 3,04 9,2416 21 9 4,04 16,3216 22 7 2,04 4,1616 23 10 5,04 25,4016 24 7 2,04 4,1616 112,9584
Середньоарифметичне значення:
/>.
Середнє квадратичне відхилення:
/>.
Розмах розсіювання частинних значень: Р = хімах — хі мін = 10 — 1= 9
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
/>.
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.№ п/п Діапазон інтервалів, мк Середина інтервалу, мк
nm q
f’ (x)
1
2
Всього
1 — 4,5
4,5 — 10
3
7
10
14
24
0,42
0,58
1
0,09
0,13
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f'(x) розподілу частинних значень:
/>; />.
xi x — а
/>
/>
f(x)
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
5,04
4,04
3,04
2,04
1,04
0,04
0,96
1,96
2,96
3,96
1,07
0,86
0,65
0,43
0,22
0,01
0, 20
0,42
0,63
0,84
0,2251
0,2756
0,3230
0,3637
0,3961
0,3989
0,3910
0,3653
0,3271
0,2803
0,05
0,06
0,07
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,07
0,06
Теоретична крива густини ймовірності будуєтьсязгідно з формулою:
/>,
де φ0 — табульоване значення густиниймовірності.
/>
/>
/>
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точністьпозиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок: на лабораторнійроботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежностівід величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок,що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точністьпозиціювання Т = ± 14,13